魏延是在刘备入驻荆州期间投奔来的。当刘备准备入川时，魏延带着一小队部曲加入了刘备集团。时间上，魏延晚于黄忠加入刘备集团。不过整体上，这批人以诸葛亮为代表，属于荆州派系。
魏延在加入刘备集团时，大约28岁，算是非常年轻的了。在那时，黄忠已经63岁了。公元219年，刘备进位汉中王，关羽、张飞、马超、黄忠、赵云和魏延的年龄分别为59岁，53岁，，43岁，71岁，52岁及36岁。以资历而论的话，魏延还属太年轻，算来他是“晚辈”，同时他的功劳也不大，所以即使刘备非常看重魏延并命他镇守汉中，但他还是进不了五虎将的名单。
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为什么说魏延的功劳不够呢？关、张、赵属刘备集团的老班底，魏延是没法比的。而马超何许人，早在凉州时就威震天下，作为一代枭雄，他是可以和刘备平起平坐的人物。
因此，魏延在当时想要挤入五虎之列，唯一的对手就是黄忠。再说黄忠，黄忠加入刘备集团时，已经63岁了，而魏延正当年少，因此，本来是魏延发挥自己年少体壮的好机会，可惜，两人同随刘备在两川作战，魏延得到的评价只是：以部曲随先主入蜀，数有战功，迁牙门将军。而黄忠却是：自葭萌受任，还攻刘璋，忠常先登陷陈，勇毅冠三军。益州既定，拜为讨虏将军。——《三国志》
魏延这个年轻人在两川作战表现，比老黄忠差远了，更遗憾的是在公元219年，刘备和曹操争夺汉中时，老黄忠阵斩曹操爱将夏侯渊，取得了不输马超的震惊华夏的战绩。但是，魏延又交出了什么答卷呢？
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同时魏延在蜀汉，地位和关羽有天壤之别，但性格偏偏又跟关羽似的，谁都不放在眼里，这种为人处事之法，就是自取其祸。
祸从口出，千古常理，特别是诸葛亮刚死，他竟然冒出：丞相虽亡，吾自见在。府亲官属便可将丧还葬，吾自当率诸军击贼，云何以一人死废天下之事邪？且魏延何人，当为杨仪所部勒，作断后将乎！
一句话得罪了无数人不说，诸葛亮死讯迅速传开，敌人必然士气大涨，而几方则因三军无首，很容易陷入混乱。公元234年，魏延已经51岁了，此时蜀中格局已大变，老班底相继过世，益州派系被诸葛亮制约着。真正掌实权的多为荆州派系，而真正有军事能力的将领如姜维也才32岁，算魏延的小辈了。所以。这是魏延的一个好机会，若他能像司马懿，暂避不利处境，待杨仪破败，再应声而出，军事大权必能落在自己手中。
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然而他却选择了最愚蠢的方式，不遵诸葛亮的遗命，与杨仪等人直接撕破脸，最后惹祸上身，身败名裂。
魏延的能力是完全可以入围五虎将行列的，同时他更为年轻，在蜀国后期，甚至放眼整个三国，魏延也算得上是当世第一名将了。倘若稳扎稳打，压住自己的性格和脾气，魏延完全可以压制住姜维，成为蜀国后期军事上的第一人。
可惜的是历史没有假如，关羽用完美的马革裹尸，成就了自己武圣的牢固地位；而魏延只能以“政治罪犯”的身份被写入《三国志》，受着千古骂名。