219年7月，刘备自立为汉中王，大封文武群臣，特别授予了四个人以最高军衔。其中，关羽被任命为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军。
当刘备的使者费诗带着委任状赶到荆州时，关羽勃然大怒，拒绝接受前将军的任命。他还说：“大丈夫终不与老兵同列！”幸运的是，费诗巧妙地运用言辞，并从理性和感性两个方面劝说了关羽。最终，关羽接受了委任。
那么问题来了，刘备封了四员大将，张飞是自家兄弟，一路走来，自不必说，还有一个马超尚在，为何关羽为何单单瞧不起黄忠，还说他是一介老兵呢？
其一，关羽为人“刚而自矜”，能入他眼的，必须是英雄豪杰。西凉马超勇猛无敌，连曹操都说“马儿不死，吾无葬地也”。就连这样出类拔萃的人，关羽还一度想和他一决高下，更别提出身、名望都不及马超的黄忠了。
其二，刘备封赏诸将前，诸葛亮提出了不同意见，他劝刘备道：“忠之名望，素非关、马之伦也。而今便令同列。马、张在近，亲见其功，尚可喻指；关遥闻之，恐必不悦，得无不可乎！诸葛亮非常清楚关羽的为人，黄忠论名望不及关羽、马超，马超、张飞参与了汉中之战，了解黄忠的功劳，也许不会提出异议，但关羽远在荆州，肯定会不悦。
那么第二个问题来了，投靠刘备时间短，名望素来不高黄忠为何能入选“四虎将”呢？其实诸葛亮的话已经有所交代，黄忠之所以能够脱颖而出，官拜后将军，主要得益于他在入川以后历次战役的功劳，特别是汉中之战。
黄忠，字汉升，南阳人。黄忠早年间投靠刘表，担任中郎将，负责镇守长沙。后来曹操南下，黄忠“假行裨将军，仍就故任”。赤壁之战后，刘备平定荆州南部四郡，黄忠投入刘备麾下。211年，黄忠跟随刘备入川，此时关羽、张飞皆镇守荆州，黄忠得以一展身手，他“常先登陷陈，勇毅冠三军”。益州平定后，黄忠被封为讨虏将军。
218年，刘备进攻汉中，与曹操对峙，黄忠随刘备出征。219年，刘备与曹操麾下名将夏侯渊交战。夏侯渊所率兵马都是精锐，黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，一战将夏侯渊斩杀于定军山下，威震汉中。传说黄忠在刘备平定南郡时曾得到一把刀，颜色如同鲜血一般，在汉中之战中，黄忠用此刀手刃敌兵一百多人。
最终曹操被迫退兵，刘备占领汉中，可以说黄忠在汉中之战中立下头功。也正是凭借“一战斩渊”的战功，黄忠被封为后将军，赐爵关内侯，地位一下子超过了赵云等将领，与关羽、张飞、马超并驾齐驱。
220年8月，黄忠病死，史书上没有留下黄忠出生的年份，因此老将黄忠的年龄无考。黄忠只有一子黄叙，但于黄忠生前病逝，因而老将无后人。时至今日，成都西郊营门口乡黄忠村，有黄忠墓、黄忠祠，但皆毁于某次政治运动当中。